Η ετυμολογία της λέξης γιόγκα πηγάζει από τη λέξη «γιουγκ» που σημαίνει «ένωση» ή «συνένωση». Σύμφωνα με την εννοιολογική σημασία της λέξης, απώτερος σκοπός της Γιόγκα είναι να επιτύχει την πλήρη αρμονία του σώματος, του πνεύματος και του νου, ώστε ο ασκούμενος να μπορέσει να γνωρίσει τον Πραγματικό Εαυτό του